Manipulator selari ialah sistem mekanikal yang menggunakan beberapa rantai bersiri dikawal komputer untuk menyokong satu platform atau pengesan akhir. Robot selari yang paling terkenal terdiri daripada 6 penggerak linear yang menyokong tapak alih yang digunakan untuk simulator penerbangan dan peralatan lain.
Selalunya dikatakan bahawa robot selari adalah lebih keras, lebih pantas, dan lebih tepat daripada robot bersiri. Walau bagaimanapun, faktanya jauh lebih rumit, kerana terdapat perbezaan besar antara robot selari.
Akhir sekali, boleh dikatakan bahawa kebanyakan peranti penentududukan ketepatan berbilang paksi adalah berdasarkan robot selari, terutamanya heksapod dan tripod. Walau bagaimanapun, sebab fenomena ini mempunyai sedikit kaitan dengan pengumpulan ralat robot bersiri (manakala ralat robot selari adalah purata), dan ia lebih berkaitan dengan ketegaran hexapod dan tripod.
Sistem ini juga dipanggil robot selari. Ia adalah robot yang diartikulasikan yang menggunakan mekanisme serupa untuk menggerakkan pangkalan robot' atau satu atau lebih manipulator. quot"selari&mereka; perbezaan, berbanding dengan manipulator bersiri, ialah pengesan akhir (atau"tangan") pautan ini (atau"lengan") disambungkan kepadanya melalui beberapa (biasanya tiga atau enam) mekanisme selari bebas pada alas.
Apa yang digunakan di sini adalah "selari" dalam pengertian topologi, bukan "selari" dalam pengertian geometri; pautan ini berinteraksi, tetapi ini tidak bermakna ia adalah garis selari.
Ciri-ciri Reka Bentuk
Berbanding dengan manipulator bersiri, setiap rantai manipulator selari biasanya lebih pendek dan mudah dalam struktur, jadi ia boleh menahan pergerakan yang tidak perlu. Ralat kedudukan satu rantai dan ralat kedudukan rantai lain adalah purata, bukan kumulatif. Untuk robot bersiri, setiap penggerak mesti bergerak dalam darjah kebebasannya sendiri; walau bagaimanapun, dalam robot selari, fleksibiliti luar paksi sendi turut dipengaruhi oleh rantai lain. Kekakuan gelung tertutup inilah yang menjadikan keseluruhan robot selari tegar berbanding komponennya, tidak seperti rantai bersiri, yang secara beransur-ansur mengurangkan ketegarannya apabila bilangan komponen meningkat.
Pengukuhan bersama ini juga membolehkan struktur ringkas: rantai heksapod platform Stewart menggunakan penggerak linear bagi sambungan prismatik antara sambungan bola dalam sebarang arah paksi. Sendi bola adalah pasif: ia hanya bergerak bebas, tanpa penggerak atau brek; kedudukan mereka dihadkan sepenuhnya oleh rantai lain. Robot Delta mempunyai penggerak berputar yang dipasang pada tapak, yang boleh menggerakkan lengan selari yang ringan dan tegar. Penggerak dipasang di antara bahagian atas tiga lengan. Begitu juga, ia juga boleh dipasang pada sendi bola mudah. Perwakilan statik robot selari biasanya serupa dengan kekuda yang diartikulasikan: rod penyambung dan penggeraknya hanya merasakan ketegangan atau mampatan, tanpa sebarang lenturan atau tork, yang sekali lagi mengurangkan pengaruh sebarang fleksibiliti pada daya luaran aci.
Satu lagi kelebihan manipulator selari ialah penggerak tugas berat sering dipasang pada satu platform asas, dan pergerakan lengan hanya dilakukan melalui tiang dan sendi. Pengurangan jisim di sepanjang lengan ini membolehkan struktur lengan yang lebih ringan, menghasilkan penggerak yang lebih ringan dan pergerakan yang lebih pantas. Kepekatan jisim ini juga mengurangkan momen inersia keseluruhan robot, yang mungkin menjadi kelebihan untuk robot mudah alih atau berjalan.
Kesemua ciri ini menjadikan manipulator mempunyai pelbagai keupayaan gerakan. Memandangkan kelajuan tindakan mereka sering dihadkan oleh ketegaran dan bukannya daya tulen, mereka boleh bergerak dengan cepat berbanding manipulator bersiri.
Berbanding dengan manipulator bersiri, kebanyakan aplikasi robot memerlukan ketegaran. Robot bersiri boleh mencapai ini dengan menggunakan sambungan berputar berkualiti tinggi yang membenarkan pergerakan pada satu paksi tetapi tegar untuk pergerakan di luar paksi. Sebarang pergerakan yang dibenarkan oleh sendi juga mesti dijalankan di bawah kawalan penggerak yang disengajakan. Pergerakan memerlukan beberapa paksi, jadi banyak sendi sedemikian diperlukan. Fleksibiliti atau kecerobohan yang tidak perlu dalam satu sendi boleh menyebabkan keceluparan yang sama di lengan: tidak ada peluang untuk menyokong pergerakan satu sendi ke yang lain. Histeresis yang tidak dapat dielakkan dan fleksibiliti luar paksi terus terkumpul di sepanjang rantai kinematik lengan; lengan ketepatan adalah kompromi antara ketepatan, kerumitan dan kos sambungan ini.
Berbanding dengan robot bersiri, salah satu kelemahan utama robot selari ialah ruang kerjanya terhad, kerana kaki mereka mungkin berlanggar, dan (untuk robot hexapod) setiap kaki mempunyai lima sendi pasif, dan setiap sendi mempunyai had mekanikalnya sendiri. Satu lagi kelemahan robot selari ialah mereka kehilangan kekakuan sepenuhnya dalam kedudukan tunggal (robot memperoleh darjah kebebasan terhingga atau tak terhingga yang tidak terkawal; ia boleh menjadi bergoyang atau bergerak). Ini bermakna bahawa matriks Jacobian, pemetaan dari ruang bersama ke ruang Euclidean, menjadi tunggal (kedudukan menurun daripada 6).
Hubungi Kami:
Cikgu Sally
Mudah Alih: +86-13928530189
Tel: +86-757-81800563
Faks: +86-757-66853383
E-mel: tefudesally@tefude.com
UNTUK PENGETAHUAN LEBIH LANJUT, SILA LAYARI TERUS LAMAN WEB RASMI KAMI (https://www.tefudepack.com), TERIMA KASIH!